8.4.3 Создание карты

Когда вы закончите управлять роботом, введите Ctrl-C в окне терминала rosbag, чтобы остановить процесс записи. Затем сохраните текущую карту следующим образом:

$ roscd rbx1_nav/maps

$ rosrun map_server map_saver -f my_map

«my_map» может быть любым именем, которое вам нравится. Это сохранит сгенерированную карту в текущий каталог под именем, указанным в командной строке. Если вы посмотрите на содержимое каталога rbx1_nav / maps, вы увидите два новых файла: my_map.pgm это изображение карты и my_map.yaml, который описывает размеры карты. Именно на второй файл вы будете указывать в последующих файлах запуска, когда хотите использовать карту для навигации.

Для просмотра новой карты вы можете использовать любую программу для просмотра изображений, чтобы открыть файл .pgm, созданный выше. Например, используйте Ubuntu Eog Viewer («Eye of Gnome»), выполнив команды:

$ roscd rbx1_nav/maps

$ eog my_map.pgm

Вы можете увеличить карту, используя колесо прокрутки или кнопки +/-.

Вот видео, демонстрирующее процесс создания карты с использованием Pi Robot и лазерного сканера Hokuyo: http://youtu.be/7iIDdvCXIFM