8.4.4 Создание карты из Bag Data

Вы также можете создать карту из bag data, которые вы сохранили во время фазы сканирования выше. Это полезный метод, поскольку вы можете опробовать различные параметры gmapping на одних и тех же данных сканирования без необходимости повторного использования робота.

Чтобы попробовать это, сначала прервите запуск вашего робота (например, turtlebot_minimal_create.launch), а также любые использование лазера (включая искусственный лазер с использованием встроенной камеры), файл gmapping_demo.launch (если он все еще работает) и любые работающие teleop.

Затем включите моделируемое время, установив для параметра use_sim_time значение true:

$ rosparam set use_sim_time true

Затем очистите параметры move_base и снова запустите файл gmapping_demo.launch:

$ rosparam delete /move_base

$ roslaunch rbx1_nav gmapping_demo.launch

Вы можете отслеживать процесс в RViz, используя файл конфигурации gmapping:

$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/gmapping.rviz

Наконец, воспроизведите записанные данные:

$ roscd rbx1_nav/bag_files

$ rosbag play my_scan_data.bag

Вам, вероятно, придется увеличивать и / или панорамировать дисплей, чтобы держать всю область сканирования в поле зрения.

Когда файл rosbag будет полностью воспроизведен, вы сохраняете сгенерированную карту так же, как мы делали с живыми данными:

$ roscd rbx1_nav/maps

$ rosrun map_server map_saver -f my_map

«my_map» может быть любым именем, которое вам нравится. Это сохранит сгенерированную карту в текущий каталог под именем, указанным в командной строке. Если вы посмотрите на содержимое каталога rbx1_nav / maps, вы увидите два файла: my_map.pgm - это изображение карты и my_map.yaml, который описывает размеры карты. Именно на этот последний файл вы будете указывать в последующих файлах запуска, когда хотите использовать карту для навигации.

Для просмотра созданной карты вы можете использовать любую программу для просмотра изображений, чтобы открыть файл .pgm, созданный выше. Например, используйте Ubuntu Eog Viewer («Eye of Gnome»), выполнив команды:

$ roscd rbx1_nav/maps

$ eog my_map.pgm

Вы можете увеличить карту, используя колесо прокрутки или кнопки +/-.

ПРИМЕЧАНИЕ. Не забудьте сбросить параметр use_sim_time после завершения построения карты. Используйте команду:

$ rosparam set use_sim_time false

Теперь, когда ваша карта сохранена, мы узнаем, как использовать ее для локализации в следующем разделе.

Дополнительные сведения о gmapping можно найти в файле gmapping_demo.launch в каталоге rbx1_nav / launch. Там вы увидите множество параметров, которые можно настроить при необходимости. Этот конкретный файл запуска скопирован из пакета turtlebot_navigation, и сотрудники OSRG уже набрали номер настройки, которые должны работать у вас. Чтобы узнать больше о каждом параметре, вы можете ознакомиться с Wiki gmapping page.