👾
Навигация, планирование пути и SLAM
  • 8. Навигация, планирование пути и SLAM
  • Титульный лист
  • 8. Навигация, планирование пути и SLAM
    • Введение
    • 8.1 Планирование пути и избегание препятствий с помощью move_base
      • 8.1.1 Определение целей навигации с помощью move_base
      • 8.1.2 Параметры конфигурации для планирования пути
        • 8.1.2.1 base_local_planner_params. Yaml
        • 8.1.2.2 costmap_common_params.yaml
        • 8.1.2.3 global_costmap_params.yaml
        • 8.1.2.4 local_costmap_params.yaml
    • 8.2 Тестирование move_base в симуляторе ArbotiX
      • 8.2.1 Навигация по точкам и щелчкам мыши в RViz
      • 8.2.2 Типы отображения навигации для RViz
      • 8.2.3 Навигация по квадрату с помощью move_base
      • 8.2.4. Избегание имитируемых препятствий
      • 8.2.5 Установка целей вручную с присутствующими препятствиями
    • 8.3 Запуск move_base на реальном роботе
      • 8.3.1. Тестирование move_base без препятствий
      • 8.3.2 Избегание препятствий с использованием встроенной камеры в качестве искусственного лазера
    • 8.4 Построение карты с использованием gmapping package
      • 8.4.1 Лазерный сканер или встроенная камера?
      • 8.4.2 Сбор и запись данных сканирования
      • 8.4.3 Создание карты
      • 8.4.4 Создание карты из Bag Data
      • 8.4.5 Могу ли я расширить или изменить существующую карту?
    • 8.5 Навигация и локализация с использованием карты и amcl
      • 8.5.1 Тестирование amcl с искусственной локализацией
      • 8.5.2 Использование amcl с реальным роботом
      • 8.5.3 Полностью автономная навигация
      • 8.5.4 Запуск тестирования навигации в симуляции
      • 8.5.5 Понимание скрипта навигации
      • 8.5.6 Запуск тестирования навигации на реальном роботе
      • 8.5.7 Что дальше?
Powered by GitBook