8.3 Запуск move_base на реальном роботе

Если у вас есть ROS-совместимый робот с мобильной базой, вы можете попробовать сценарий move_base_square.py в реальном мире. Если вы используете оригинальный TurtleBot (использующий базу iRobot Create), вы, вероятно, можете обойтись без конфигурации move_base, включенной в каталог rbx1_nav / config / turtlebot. В противном случае вам, возможно, придется изменить несколько параметров, чтобы лучше соответствовать вашему роботу. Хорошее введение в настройку параметров навигации см. В Руководстве по настройке навигации ( Navigation Tuning Guide) в ROS Wiki.