> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://ekaterina-samsonova.gitbook.io/navigacziya-planirovanie-puti-i-slam/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://ekaterina-samsonova.gitbook.io/navigacziya-planirovanie-puti-i-slam/8.-navigaciya-planirovanie-puti-i-slam/8.1-planirovanie-puti-i-izbeganie-prepyatstvii-s-pomoshyu-move_base.md).

# 8.1 Планирование пути и избегание препятствий с помощью move\_base

В предыдущей главе мы написали сценарий перемещения робота по квадрату. В этом сценарии мы отслеживали преобразование tf между фреймом /odom и фреймом /base\_link (или /base\_footprint), чтобы отслеживать пройденное расстояние и повернутые углы. ROS предоставляет гораздо более элегантный способ сделать то же самое с помощью [move\_base.](http://wiki.ros.org/move_base) (Пожалуйста, ознакомьтесь с вики-страницей [move\_base](http://wiki.ros.org/move_base) для полного объяснения, включая отличную [диаграмму](http://wiki.ros.org/move_base#move_base-1) различных компонентов .)

 move\_base реализует [ROS action](http://wiki.ros.org/actionlib)  для достижения заданной цели навигации. Вы должны быть знакомы с основами ROS action из  [actionlib tutorials ](http://wiki.ros.org/actionlib/Tutorials)на Ros Wiki. Напомним, что ROS action обеспечивают обратную связь по мере продвижения к цели. Это означает, что нам больше не нужно самим запрашивать тему одометрии, чтобы узнать, прибыли ли мы в нужное место.

Пакет move\_base включает в себя [base\_local\_planner](http://wiki.ros.org/base_local_planner), который объединяет данные одометрии с глобальными и локальными картами затрат при выборе пути для следования робота. Глобальный план или траектория вычисляется до того, как робот начнет двигаться к следующему пункту назначения, и учитывает известные препятствия или области, отмеченные как "неизвестные". Для фактического перемещения робота, местный планировщик отслеживает поступающие данные датчиков и выбирает соответствующие линейные и угловые скорости для прохождения роботом текущего сегмента глобальной территории.