> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://ekaterina-samsonova.gitbook.io/navigacziya-planirovanie-puti-i-slam/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://ekaterina-samsonova.gitbook.io/navigacziya-planirovanie-puti-i-slam/8.-navigaciya-planirovanie-puti-i-slam/8.4-postroenie-karty-s-ispolzovaniem-gmapping-package.md).

# 8.4 Построение карты с использованием gmapping package

Теперь, когда мы понимаем, как использовать move\_base, мы можем заменить пустую карту реальной картой окружающей среды робота. Карта в ROS - это просто растровое изображение, представляющее сетку занятости, где белые пиксели обозначают свободное пространство, черные пиксели обозначают препятствия, а серые - «неизвестно». Поэтому вы можете нарисовать карту самостоятельно в любой графической программе или использовать карту, созданную кем-то другим. Однако, если ваш робот оснащен лазерным сканером или встроенной камерой, робот может создавать свою собственную карту, перемещаясь вокруг целевой области. Если у вашего робота нет ни одного из этих компонентов оборудования, вы можете использовать тестовую карту, включенную в rbx1\_nav / maps. В этом случае вы можете перейти непосредственно к следующей главе, посвященной локализации с использованием существующей карты. 

ROS [gmapping](https://wiki.ros.org/gmapping) содержит slam\_gmapping, который выполняет работу по объединению данных лазерного сканирования и одометрии в карту занятости. Обычная стратегия заключается в том, чтобы вначале дистанционно управлять роботом вокруг области во время записи данных лазера и одометрии в файл [rosbag](http://wiki.ros.org/rosbag). Затем мы запускаем slam\_gmapping вместо записывания данных для создания карты. Преимущество записи данных в первую очередь состоит в том, что вы можете генерировать любое количество тестовых карт позже, используя те же данные, но с разными параметрами для отображения. Фактически, поскольку нам больше не нужен робот, вы можете проводить это тестирование везде, где у вас есть компьютер с ROS и вашими данными rosbag. 

Давайте рассмотрим каждый из этих шагов по очереди.