# 8.2 Тестирование move\_base в симуляторе ArbotiX
Узлу move\_base требуется карта среды, но карта может быть просто пустым квадратом, если мы просто хотим протестировать интерфейс действия move\_base. Мы узнаем, как создавать и использовать реальные карты в следующем разделе. Пакет rbx1\_nav содержит пустую карту с именем blank\_map.pgm в подкаталоге maps, и его соответствующий файл описания - blank\_map.yaml. Файл запуска для вызова узла move\_base и пустой карты называется fake\_move\_base\_blank\_map.launch в подкаталоге запуска. Давайте посмотрим на него :
```
```
Комментарии в файле запуска помогают нам понять, что происходит. Сначала мы запускаем узел ROS map\_server с пустой картой. Обратите внимание, как карта указана в ее файле .yaml, который описывает размер и разрешение самой карты. Затем мы включаем файл fake\_move\_base.launch (описанный ниже), который запускает узел move\_base и загружает все необходимые параметры конфигурации, которые хорошо работают в симуляторе подделки. Наконец, поскольку мы используем пустую карту, а наш моделируемый робот не имеет датчиков, робот не может использовать данные сканирования для локализации. Вместо этого мы просто устанавливаем статическое преобразование идентичности, чтобы привязать кадр одометрии робота к кадру карты, что, по сути, предполагает идеальную одометрию.
Давайте теперь посмотрим на файл fake\_move\_base.launch:
```
```
Файл запускает узел move\_base с пятью вызовами rosparam для загрузки файлов параметров, которые мы описали ранее. Причина, по которой мы дважды загружаем файл costmap\_common\_params.yaml, заключается в установке этих общих параметров как в пространстве имен global\_costmap, так и в пространстве имен local\_costmap. Это выполняется с использованием соответствующего атрибута «ns» в каждой строке.
Чтобы попробовать это в симуляции, сначала запустите симулятор ArbotiX:
`$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch`
(Замените своим любимым "фальшивым" роботом.)
Чтобы запустить узел move\_base вместе с пустой картой, выполните команду:
`$ roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch`
Вы должны увидеть серию сообщений, похожих на:
\
\
Строка, выделенная жирным шрифтом выше, указывает на то, что в наших файлах параметров не используется новая функция многоуровневой карты затрат, доступная начиная с Hydro. Поскольку на данный момент нам не нужна многоуровневая карта затрат, мы можем использовать те же файлы параметров, что и в предыдущих выпусках, и move\_base будет работать в режиме обратной совместимости.
Если вы еще не используете RViz, запустите его сейчас с помощью прилагаемого файла конфигурации навигации:
``$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz``
Теперь мы готовы контролировать движение робота, используя действия move\_base, а не простые сообщения Twist. Чтобы проверить это, давайте переместим робота на 1,0 метра прямо вперед. Поскольку наш робот начинает с координат (0, 0, 0) как во фрейме / map, так и в / base\_link, мы могли бы использовать любой фрейм для указания первого движения. Однако, поскольку первое движение не приведет робота к точному положению и ориентации цели, последующие цели относительно фрейма / base\_link начнут накапливать ошибку. По этой причине лучше установить наши цели относительно статического фрейма / фрейма карты. Ссылаясь на синтаксис сообщения цели move\_base, приведенный ранее, нам нужна команда:
`$ rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \'{ header: { frame_id: "map" }, pose: { position: { x: 1.0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }'`
Вы должны увидеть, как робот движется на 1 метр вперед в RViz. (Большая зеленая стрелка, которая появляется, представляет собой целевую позу.) Обратите внимание, что ориентация в приведенной выше команде указана как кватернион, а кватернион с компонентами (0, 0, 0, 1) задает поворот идентификатора.
Чтобы переместить робота обратно в начальную точку, сначала нажмите Ctrl-C, чтобы завершить предыдущую команду. Затем отправьте координаты (0, 0, 0) во фрейме карты, когда робот направлен вверх:
`$ rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \'{ header: { frame_id: "map" }, pose: { position: { x: 0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }'`
Вид в RViz после обеих команд должен выглядеть примерно следующим образом:
(Примечание: робот может совершить обратный путь, повернув налево, а не налево, как показано выше. Это немного монетный бросок в зависимости от точной ориентации робота в первом месте цели.) Когда робот движется, тонкая зеленая линия (которую может быть трудно или невозможно увидеть, если отображаются стрелки Odometry) указывает глобальный путь, запланированный для робота от начальной позиции к цели. Более короткая красная линия - это локально планируемая траектория, которая обновляется чаще по мере продвижения робота к месту назначения.
Отображение глобального и локального путей можно отключить и включить с помощью флажков рядом с соответствующими дисплеями на панели «Дисплей» слева в RViz. Вы также можете изменить цвета путей, используя соответствующее значение свойства для каждого отображения. Чтобы более четко увидеть глобальные и локальные пути, отключите дисплеи для «Одометрия», «Положение цели» и «Поза мыши», а затем снова запустите две команды move\_base, описанные выше.
Заметим, что локальная траектория в этом случае следует дуге, которая находится довольно далеко от глобального пути прямой линии. Отчасти это связано с тем, что на карте нет препятствий, поэтому планировщик выбирает приятную плавную траекторию поворота. Это также отражает наш выбор двух параметров: pdist\_scale (0.4) и gdist\_scale (0.8) и max linear скорость робота (max\_vel\_x). Чтобы робот следовал по глобальному пути более близко, мы можем использовать rqt\_reconfigure для динамического увеличения параметра pdist\_scale (или уменьшения max\_vel\_x) без необходимости перезапуска всех работающих узлов.
Чтобы попробовать это, откройте другое окно терминала и вызовите rqt\_reconfigure:
`$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure`
Затем откройте группу move\_base и выберите узел TrajectoryPlannerROS, затем установите для параметра pdist\_scale значение, более высокое, например 0,8, и уменьшите значение gdist\_scale до 0,4. Затем выключите стрелки одометрии в RViz (если они все еще включены) и снова выполните две команды move\_base, чтобы увидеть эффект. Вы должны увидеть, что робот теперь более точно следует глобальному запланированному пути (зеленому).
---
# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://ekaterina-samsonova.gitbook.io/navigacziya-planirovanie-puti-i-slam/8.-navigaciya-planirovanie-puti-i-slam/8.2-testirovanie-move_base-v-simulyatore-arbotix.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.