8.2.5 Установка целей вручную с присутствующими препятствиями

Вы также можете использовать мышь, как мы делали ранее, чтобы установить цели навигации при наличии препятствий. Как и прежде, сначала нажмите кнопку 2D Nav Goal в верхней части окна RViz, затем нажмите на любое место на карте. Если вы попытаетесь установить цель внутри одного из препятствий или даже слишком близко к нему, базовый местный планировщик прервет любую попытку попасть туда. (Сообщение об отмене также отображается в окне терминала, в котором вы запустили файл fake_move_base_map_with_obstacles.launch.) Как обычно, в любое время, когда вы хотите очистить маркеры на экране, просто нажмите кнопку «Сброс».