8.1.1 Определение целей навигации с помощью move_base

Чтобы определить навигационную цель с помощью move_base, мы предоставляем целевую позу (положение и ориентацию) робота относительно конкретной системы отсчета. Пакет move_base использует тип сообщения MoveBaseActionGoal для указания цели. Чтобы увидеть определение этого типа сообщения, выполните команду:

$ rosmsg show MoveBaseActionGoal

что должно привести к следующему результату:

Как видите, цель состоит из стандартного заголовка ROS, включающего в себя frame_id, goal_id и саму цель, которая дается в виде сообщения SignedStamped. Тип сообщения PoseStamped, в свою очередь, состоит из заголовка и позы, которые сами по себе состоят из позиции и ориентации.

В то время как сообщение MoveBaseActionGoal может показаться немного сложным, когда оно написано полностью, на практике нам нужно будет только установить несколько полей при указании целей move_base.