# 8.1.1 Определение целей навигации с помощью move\_base

Чтобы определить навигационную цель с помощью move\_base, мы предоставляем целевую позу (положение и ориентацию) робота относительно конкретной системы отсчета. Пакет move\_base использует тип сообщения MoveBaseActionGoal для указания цели. Чтобы увидеть определение этого типа сообщения, выполните команду:

**`$ rosmsg show MoveBaseActionGoal`**

что должно привести к следующему результату:

<div align="left"><img src="https://259012356-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9cvEUKvsSjkO5-EsFn%2F-M9dK_aRmoPFjVAVsZbb%2F-M9dNhbiBSQH1eiRl8kO%2F%D0%A1%D0%BD%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D0%BA%20%D1%8D%D0%BA%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B0%202020-06-12%20%D0%B2%2019.33.14.png?alt=media&#x26;token=30929a99-ce10-4684-85c4-20e442a52834" alt=""></div>

Как видите, цель состоит из стандартного заголовка ROS, включающего в себя frame\_id, goal\_id и саму цель, которая дается в виде сообщения SignedStamped. Тип сообщения [PoseStamped](https://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/PoseStamped.html), в свою очередь, состоит из заголовка и позы, которые сами по себе состоят из позиции и ориентации.

В то время как сообщение MoveBaseActionGoal может показаться немного сложным, когда оно написано полностью, на практике нам нужно будет только установить несколько полей при указании целей move\_base.