8.1.2 Параметры конфигурации для планирования пути

Для запуска узла move_base требуется четыре файла конфигурации. Эти файлы определяют ряд параметров, связанных с затратами на столкновение с препятствиями, радиусом робота, насколько далеко в будущем должен ориентироваться планировщик пути, как быстро мы хотим, чтобы робот двигался и так далее. Эти четыре файла конфигурации можно найти в подкаталоге config rbx1_nav packages и они называются:

• base_local_planner_params.yaml

• costmap_common_params.yaml

• global_costmap_params.yaml

• local_costmap_params.yaml

Мы опишем здесь лишь некоторые параметры, в частности те, которые вы, скорее всего, будете настраивать для своего собственного робота. Чтобы узнать обо всех параметрах, пожалуйста, обратитесь к настройке навигационного робота (Navigation Robot Setup ) на вики-странице ROS, а также к разделу параметров вики-страниц costmap_2d и base_local_planner.