8.2.2 Типы отображения навигации для RViz

Как вы могли увидеть из более раннего снимка экрана RViz, файл конфигурации nav.rviz, который мы использовали, включает в себя несколько типов отображения, обычно используемых для навигации. В дополнение к дисплеям модели одометрии и робота, у нас также есть один для карты, локального плана и глобального плана, лазерное сканирование, поза цели (включая один для целей, установленных с помощью мыши) и один для маркеров. (Мы поговорим о Pose Array позже, когда будем обсуждать локализацию.)

Полный список типов отображения, используемых с навигацией по ROS, см. В руководстве на вики-сайте ROS под названием «Использование rviz со стеком навигации»( Using rviz with the Navigation Stack.). Учебное пособие включает в себя отличное демонстрационное видео, которое обязательно нужно увидеть, если вы новичок в навигации RViz или ROS. Тем не менее, обратите внимание, что на момент написания этой статьи в видео используется версия RViz, созданная до появления Индиго, поэтому внешний вид будет немного отличаться.