8.4.5 Могу ли я расширить или изменить существующую карту?

ROS gmapping package не позволяет начать с существующей карты, а затем изменить ее с помощью дополнительного отображения. Однако вы всегда можете отредактировать карту, используя ваш любимый графический редактор. Например, чтобы ваш робот не входил в комнату, нарисуйте черную линию через дверные проемы. (ПРИМЕЧАНИЕ: в move_base может быть ошибка что мешает этому трюку работать. Вы также можете попробовать установить все пиксели в запрещенной области на светло-серый.) Чтобы удалить предмет мебели, который был перемещен, сотрите соответствующие пиксели. В следующем разделе мы обнаружим, что локализация не очень чувствительна к точному размещению пикселей, поэтому она может обрабатывать небольшие изменения в расположении объектов. Но если вы переместили большой диван, например, из одной части комнаты в другую, новое расположение может запутать вашего робота. В таком случае вы можете либо переместить соответствующие пиксели в вашем редакторе, либо отправить своего робота на новое сканирование, чтобы запустить и восстановить карту с нуля, используя новые данные для сканирования.