8.1.2.3 global_costmap_params.yaml

В этом файле есть несколько параметров, с которыми можно экспериментировать в зависимости от мощности процессора робота и надежности сетевого соединения между роботом и рабочей станцией:

• global_frame: /map – Для глобальных затрат на карту, мы используем фрейм карты в качестве глобальной рамки.

• robot_base_fame: /base_footprint – Обычно это будет / base_link или / base_footprint. Для TurtleBot это / base_footprint.

• update_frequency: 1.0 – Частота в Гц того, как часто глобальная карта обновляется информацией датчиков. Чем выше это число, тем больше нагрузка на процессор вашего компьютера. Специально для глобальной карты можно избежать сравнительно небольшого значения от 1,0 до 5,0.

• publish_frequency: 0 – Для статической глобальной карты, как правило, нет необходимости постоянно публиковать ее.

• static_map: true – Этот параметр и следующий всегда установлены в противоположные значения. Глобальная карта обычно является статической, поэтому мы устанавливаем для static_map значение true.

• rolling_window: false – Глобальная карта, как правило, не обновляется, поскольку робот перемещается, чтобы установить для этого параметра значение false.

• transform_tolerance: 1.0 – Определяет задержку в секундах, допустимую между преобразованиями кадров в дереве tf. Для обычных беспроводных соединений между роботом и рабочей станцией что-то порядка 1,0 секунды работает нормально.