8.1.2.1 base_local_planner_params. Yaml

Перечисленные здесь значения взяты из base_local_planner_params.yaml в каталоге rbx1_nav/config/turtlebot и ,как было хорошо установлено, достаточно хорошо работают для TurtleBot и Pi Robot. (Значения, которые хорошо работают в симуляторе ArbotiX, можно найти в каталоге rbx1_nav/config/fake.)

• controller_frequency: 3.0-- Сколько раз в секунду следует обновлять процесс планирования? Слишком высокое значение может перегрузить процессор с недостаточным питанием. Значение от 3 до 5, кажется, достаточно хорошо подходит для обычного ноутбука.

• max_vel_x:0.3-Максимальная линейная скорость робота в метрах в секунду. Значение 0,5 является довольно быстрым для робота в помещении, поэтому значение 0,3 выбрано консервативным.

• min_vel_x:0.05: - Минимальная линейная скорость робота.

• max_vel_theta:1.0-Максимальная скорость вращения робота в радианах в секунду. Не устанавливайте ее слишком высокую, иначе робот потеряет нужную ориентацию.

• min_vel_theta: - 1.0 - Минимальная скорость вращения робота в радианах в секунду.

• min_in_place_vel_theta: 0.5-минимальная скорость вращения робота на месте в радианах в секунду.

• escape_vel: -0.1-скорость в метрах в секунду, используемая для движения робота во время побега . обратите внимание, что она должна быть отрицательной, чтобы робот мог вернуться.

• acc_lim_x:2.5- Максимальное линейное ускорение в направлении x в м/с2

• acc_lim_y:0.0- Максимальное линейное ускорение в направлении y в м/с2. Мы установили 0 для дифференциального приводного (неголономного) робота, так как такой робот может двигаться только линейно в направлении x (а также вращаться).

• holonomic_robot:false- Если у вас нет робота с всенаправленным приводом, всегда устанавливается значение false.

• acc_lim_theta: 3.2-максимальное угловое ускорение в рад/с2

• yaw_goal_tolerance: 0.1 – Насколько близко к цели (в радианах) мы должны добраться? Установка маленького значения может привести к колебаниям робота вблизи цели.

• xy_goal_tolerance: 0.1 – - Насколько близко (в метрах) мы должны добраться до цели? Если задать слишком маленький допустимое отклонение, робот может бесконечно пытаться сделать небольшие корректировки вокруг расположения цели. ПРИМЕЧАНИЕ: Не устанавливайте допустимое отклонение меньше разрешения вашей карты (описано в следующем разделе), иначе ваш робот будет вращаться на месте бесконечно долго, не достигая цели.

• pdist_scale: 0.8 – Относительная важность придерживаться глобального пути, а не достижения цели. Установите этот параметр больше, чем gdist_scale, чтобы более точно следовать глобальному пути.

• gdist_scale: 0.4 – Относительная важность достижения цели вместо того, чтобы придерживаться глобального пути. Установите этот параметр больше, чем pdist_scale, чтобы способствовать достижению цели любым необходимым путем.

• occdist_scale: 0.1 - Относительная важность предотвращения препятствий.

• sim_time: 1.0 – Сколько секунд в будущем должен тратить планировщик на осмотр? Этот параметр вместе со следующим (dwa) может сильно повлиять на путь вашего робота к цели.

• dwa: true – Использовать или нет подход динамического окна при моделировании траекторий в будущем. Посмотрите Базовый Обзор Локального Планировщика Base Local Planner Overview для получения дополнительной информации.