8.1.2.2 costmap_common_params.yaml

В этом файле есть только два параметра, которые вам, возможно, придется сразу настроить для своего собственного робота:

• robot_radius: 0.165 – Для круголого робота, радиус вашего робота в метрах. Для некруглого робота вы можете использовать вместо этого параметр footprint, как показано ниже. Значение здесь - это радиус оригинального TurtleBot в метрах.

• footprint: [[x0, y0], [x1, y1], [x2, y2], [x3, y3], etc] – Каждая координатная пара в списке представляет точку на границе робота с центром робота, предположительно равным [0, 0]. Единицы измерения - метры. Точки могут быть перечислены по периметру робота по часовой стрелке или против часовой стрелки.

• inflation_radius: 0.3 – Радиус в метрах, на который препятствия будут «раздуваться» на карте. Если у вашего робота проблемы с прохождением через узкие дверные проемы или другие узкие пространства, попробуйте немного уменьшить это значение. И наоборот, если робот продолжает сталкиваться с вещами, попробуйте увеличить значение.