8.5.1 Тестирование amcl с искусственной локализацией

Ознакомьтесь с файлом запуска с именем fake_amcl.launch в каталоге rbx1_nav / launch:

<launch>
<param name="use_sim_time" value="false" />
<!-- Set the name of the map yaml file: can be overridden on the command line.
-->
<arg name="map" default="test_map.yaml" />
<!-- Run the map server with the desired map -->
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find
rbx1_nav)/maps/$(arg map)"/>
<!-- The move_base node -->
<include file="$(find rbx1_nav)/launch/fake_move_base.launch" />
<!-- Run fake localization compatible with AMCL output -->
<node pkg="fake_localization" type="fake_localization"
name="fake_localization" output="screen" />
<!-- For fake localization we need a static transforms between /odom and /map
and /map and /world -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_map_broadcaster"
args="0 0 0 0 0 0 /odom /map 100" />
</launch>

Как видно из файла запуска, сначала мы загружаем карту на картографический сервер, в данном случае тестовую карту одноэтажного дома. Имя карты может быть изменено в командной строке, как мы увидим ниже. Кроме того, вы можете отредактировать файл запуска и изменить имя файла вашей карты, поэтому вам не нужно вводить его в командной строке. Далее мы включаем тот же файл fake_move_base.launch, который мы использовали ранее. Наконец, мы запускаем fake_localization. Как вы можете прочитать на ROS Wiki странице, fake_localization просто повторно публикует данные одометрии робота в форме, совместимой с amcl.

Чтобы проверить все это в симуляторе ArbotiX, выполните следующие команды - завершите все команды, которые вы уже выполняли в различных терминалах:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

(Замените своим любимым искусственным роботом, если хотите.)

Затем запустите файл fake_amcl.launch с подключенной тестовой картой или укажите его на вашей собственной карте в командной строке:

$ roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml

Наконец, откройте RViz с файлом конфигурации amcl:

$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/amcl.rviz

Как только карта появится в RViz, используйте правую кнопку мыши или колесико прокрутки для увеличения или уменьшения масштаба, а левую кнопку мыши - для панорамирования (нажатие клавиши shift) или вращения (щелчок). Если вы используете тестовую карту, изображение должно выглядеть примерно так:

Когда перед вами вид, который вам нравится, нажмите на кнопку 2D Nav Goal, затем выберите цель для робота на карте. Как только вы отпустите кнопку мыши, Move_base приступит к перемещению робота к цели. Попробуйте несколько разных целей, чтобы увидеть, как amcl и move_base работают вместе, чтобы спланировать и реализовать путь для робота.