8.5.2 Использование amcl с реальным роботом

Если у вашего робота есть лазерный сканер или RGB-D камера, такая как Kinect или Xtion, вы можете попробовать amcl в реальном мире. Предполагая, что вы уже создали карту my_map.yaml в каталоге rbx1_nav / maps, выполните следующие шаги, чтобы начать локализацию вашего робота.

Во-первых, прекратите работу любых искусственных роботов, а также файл fake_amcl.launch, если вы запускали его в предыдущем разделе. Также неплохо было бы закрыть и перезапустить процесс roscore, чтобы убедиться, что мы начинаем с чистого листа.

Если у вас есть TurtleBot, вы можете ознакомиться с официальным руководством по SLAM для TurtleBot в ROS Wiki. Вы также можете продолжить изучение здесь и получить по сути тот же результат.

Начните с запуска launch файлов вашего робота. Для оригинального TurtleBot вы должны запустить следующее на портативном компьютере робота:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

(Или используйте свой собственный файл запуска, если вы сохранили параметры калибровки в другом файле.)

Затем запустите искусственный лазер. (Если у вас есть настоящий лазерный сканер, запустите его launch файл .) Войдите в систему робота в другом терминале и запустите один из следующих launch файлов . Если ваш Turtlebot использует Microsoft Kinect, используйте файл запуска freenect fake laser:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_freenect.launch

Если ваш TurtleBot использует камеру Asus Xtion, Xtion Pro или Primesense 1.08 / 1.09, используйте версию openni2 следующим образом:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_openni2.launch

Теперь запустите файл tb_demo_amcl.launch с вашей картой в качестве аргумента:

$ roslaunch rbx1_nav tb_demo_amcl.launch map:=my_map.yaml

Наконец, запустите RViz с подключенным файлом конфигурации тестирования навигации:

$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/nav_test.rviz

Когда amcl запускается впервые, вы должны задать ему начальную позу (положение и ориентацию) робота, поскольку amcl не может понять это самостоятельно. Чтобы установить начальную позу, сначала нажмите на кнопку 2D Pose Estimate в RViz. Затем нажмите на точку в карте, где ,как вы знаете, находится ваш робот. Удерживайте кнопку мыши, и должна будет появиться большая зеленая стрелка. Переместите мышь, чтобы направить стрелку в соответствии с ориентацией вашего робота, затем отпустите кнопку мыши.

Установив начальную позицию своего робота, вы сможете использовать кнопку 2D Nav Goal в RViz, чтобы указывать цели навигации для своего робота в разных местах на карте. Используйте колесо прокрутки мыши, чтобы уменьшить или увеличить при необходимости. Когда робот движется, вы должны увидеть, что точки лазерного сканирования выровнены со стенами и границами препятствий.

Вероятно, первое, что вы заметите в RViz, это облако светло-зеленых стрелок, окружающих робота. Эти стрелки представляют диапазон поз, возвращаемых amcl, и отображаются, потому что файл конфигурации nav_test, который мы используем с RViz, включает тип отображения Pose Array. (Посмотрите чуть ниже дисплея GlobalPlan на левой панели в RViz.) Topic Pose Array установлен на topic /iclecloud, который является topic по умолчанию, в которой amcl публикует свои вычисления поз для робота. (См. amcl Wiki page.) По мере того, как робот перемещается по среде, это облако должно уменьшаться в размере, поскольку дополнительные данные сканирования позволяют amcl уточнить положение и ориентацию робота.

Вот несколько скриншотов из реального тестирования. Первый скриншот был взят сразу после начала испытаний, а второй - после того, как робот несколько минут перемещался по окружающей его среде:

Обратите внимание, как массив поз на первом изображении достаточно растянут, в то время как на втором изображении массив сжался вокруг робота. На данный момент в тесте, робот достаточно уверен в положении, где он находится на карте.

Чтобы протестировать препятствие на пути, направьте робота к цели на некотором расстоянии от него, затем идите впереди робота, когда он движется. Базовый местный планировщик должен направить робота вокруг вас, а затем продолжить путь к месту назначения.

Вы также можете дистанционно управлять роботом в любое время, когда работает amcl, если вы запускаете телеуправление с помощью клавиатуры или джойстика.