8.5.2 Использование amcl с реальным роботом
Previous8.5.1 Тестирование amcl с искусственной локализациейNext8.5.3 Полностью автономная навигация
Last updated
Was this helpful?
Last updated
Was this helpful?
Если у вашего робота есть лазерный сканер или RGB-D камера, такая как Kinect или Xtion, вы можете попробовать amcl в реальном мире. Предполагая, что вы уже создали карту my_map.yaml в каталоге rbx1_nav / maps, выполните следующие шаги, чтобы начать локализацию вашего робота.
Во-первых, прекратите работу любых искусственных роботов, а также файл fake_amcl.launch, если вы запускали его в предыдущем разделе. Также неплохо было бы закрыть и перезапустить процесс roscore, чтобы убедиться, что мы начинаем с чистого листа.
Если у вас есть TurtleBot, вы можете ознакомиться с официальным в ROS Wiki. Вы также можете продолжить изучение здесь и получить по сути тот же результат.
Начните с запуска launch файлов вашего робота. Для оригинального TurtleBot вы должны запустить следующее на портативном компьютере робота:
$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch
(Или используйте свой собственный файл запуска, если вы сохранили параметры калибровки в другом файле.)
Затем запустите искусственный лазер. (Если у вас есть настоящий лазерный сканер, запустите его launch файл .) Войдите в систему робота в другом терминале и запустите один из следующих launch файлов . Если ваш Turtlebot использует Microsoft Kinect, используйте файл запуска freenect fake laser:
$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_freenect.launch
Если ваш TurtleBot использует камеру Asus Xtion, Xtion Pro или Primesense 1.08 / 1.09, используйте версию openni2 следующим образом:
$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_openni2.launch
Теперь запустите файл tb_demo_amcl.launch с вашей картой в качестве аргумента:
$ roslaunch rbx1_nav tb_demo_amcl.launch map:=my_map.yaml
Наконец, запустите RViz с подключенным файлом конфигурации тестирования навигации:
$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/nav_test.rviz
Когда amcl запускается впервые, вы должны задать ему начальную позу (положение и ориентацию) робота, поскольку amcl не может понять это самостоятельно. Чтобы установить начальную позу, сначала нажмите на кнопку 2D Pose Estimate в RViz. Затем нажмите на точку в карте, где ,как вы знаете, находится ваш робот. Удерживайте кнопку мыши, и должна будет появиться большая зеленая стрелка. Переместите мышь, чтобы направить стрелку в соответствии с ориентацией вашего робота, затем отпустите кнопку мыши.
Установив начальную позицию своего робота, вы сможете использовать кнопку 2D Nav Goal в RViz, чтобы указывать цели навигации для своего робота в разных местах на карте. Используйте колесо прокрутки мыши, чтобы уменьшить или увеличить при необходимости. Когда робот движется, вы должны увидеть, что точки лазерного сканирования выровнены со стенами и границами препятствий.
Вероятно, первое, что вы заметите в RViz, это облако светло-зеленых стрелок, окружающих робота. Эти стрелки представляют диапазон поз, возвращаемых amcl, и отображаются, потому что файл конфигурации nav_test, который мы используем с RViz, включает тип отображения Pose Array. (Посмотрите чуть ниже дисплея GlobalPlan на левой панели в RViz.) Topic Pose Array установлен на topic /iclecloud, который является topic по умолчанию, в которой amcl публикует свои вычисления поз для робота. (См. .) По мере того, как робот перемещается по среде, это облако должно уменьшаться в размере, поскольку дополнительные данные сканирования позволяют amcl уточнить положение и ориентацию робота.
Вот несколько скриншотов из реального тестирования. Первый скриншот был взят сразу после начала испытаний, а второй - после того, как робот несколько минут перемещался по окружающей его среде:
Обратите внимание, как массив поз на первом изображении достаточно растянут, в то время как на втором изображении массив сжался вокруг робота. На данный момент в тесте, робот достаточно уверен в положении, где он находится на карте.
Чтобы протестировать препятствие на пути, направьте робота к цели на некотором расстоянии от него, затем идите впереди робота, когда он движется. Базовый местный планировщик должен направить робота вокруг вас, а затем продолжить путь к месту назначения.
Вы также можете дистанционно управлять роботом в любое время, когда работает amcl, если вы запускаете телеуправление с помощью клавиатуры или джойстика.
