8.5.6 Запуск тестирования навигации на реальном роботе

Процедура запуска навигационного теста с реальным роботом почти такая же, как и при симуляции. Тем не менее, вам, конечно, понадобится ваша собственная карта местности, где вы хотите, чтобы робот перемещался.

Для этого теста, вероятно, будет хорошей идеей запустить все узлы на компьютере робота, кроме rqt_console и RViz. Это обеспечит отсутствие проблем с синхронизацией между роботом и рабочим столом из-за колебаний в сети Wi-Fi.

Каталог rbx1_nav содержит файл запуска с именем tb_nav_test.launch, который должен работать с TurtleBot, но сначала вам нужно будет отредактировать его и указать свой собственный файл карты. Вы также можете указать имя файла карты в командной строке, как мы делали ранее, и как мы покажем ниже.

Сначала прекратите любые симуляции, которые у вас могут быть запущены. Если вы действительно хотите быть в безопасности, выключите и перезапустите roscore, чтобы убедиться, что весь сервер параметров также очищен.

Затем запустите launch файлы вашего робота. В случае оригинального TurtleBot вы должны запустить следующий launch файл на ноутбуке TurtleBot:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

(Используйте свой собственный файл запуска, если вы сохранили параметры калибровки в другом файле.)

Если у вас нет настоящего лазерного сканера, запустите искусственный лазер. Сначала откройте другое окно терминала и войдите в ноутбук TurtleBot (или компьютер, подключенный к вашей встроенной камере). Если ваш Turtlebot использует Microsoft Kinect, используйте файл запуска freenect fake laser:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_freenect.launch

Если ваш TurtleBot использует камеру Asus Xtion, Xtion Pro или Primesense 1.08 / 1.09, используйте версию openni2 следующим образом:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_openni2.launch

Если он еще не запущен, вызовите rqt_console для мониторинга сообщений о состоянии во время теста. Его можно запустить на вашем рабочем столе:

$ rqt_console &

Затем запустите файл tb_nav_test.launch. Запустите launch файл на компьютере робота:

$ roslaunch rbx1_nav tb_nav_test.launch map:=my_map.yaml

Вам нужно заменить my_map.yaml на фактическое имя вашего файла с картой. Вы можете не указывать аргумент карты, если вы отредактировали файл tb_nav_test.launch, добавив туда свой файл карты.

Наконец, если у вас еще не запущен RViz с файлом конфигурации nav_test, запустите его сейчас на настольном компьютере:

$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/nav_test.rviz

Если все идет хорошо, вы должны увидеть следующее сообщение в rqt_console и в окне терминала, используемом для запуска файла tb_nav_test.launch:

* Click the 2D Pose Estimate button in RViz to set the robot's initial pose...

(* Нажмите кнопку 2D Pose Estimate в RViz, чтобы установить начальную позу робота ...)

Перед началом тестирования навигации вам необходимо установить начальную позу робота. Нажмите на приблизительное начальное местоположение робота в RViz, и когда появится большая зеленая стрелка, направьте стрелку так, чтобы соответствовать ориентации робота. Как только вы отпустите кнопку мыши, робот должен начать тестирование.

ПРИМЕЧАНИЕ. Чтобы остановить робота (и тест) в любое время, просто нажмите Ctrl-C в окне терминала, которое используется для запуска файла tb_nav_test.launch. Если вы используете TurtleBot, вы также можете нажать на передний бампер ногой или рукой, и робот перестанет двигаться.