8.5.3 Полностью автономная навигация

Использование мыши для отправки робота в любое место в доме - это здорово, особенно когда робот будет динамически избегать препятствий на пути, но в конечном итоге мы хотим иметь возможность задавать местоположения программно и перемещать робота автономно. Например, если мы хотим создать приложение «Patrol Bot», мы могли бы выбрать серию мест для посещения роботом, а затем запустить программу и уйти.

В этом разделе мы рассмотрим скрипт Python, который делает именно это. Он был разработан как своего рода испытание на выносливость, чтобы увидеть, как долго робот Pi может автономно перемещаться по дому, не сталкиваясь с проблемами. Файл называется nav_test.py в каталоге rbx1_nav / node и выполняет следующие шаги:

• Инициализирует набор целевых местоположений (поз) на карте.

• Случайно выбирает следующее местоположение. (Места были выбраны без замены, поэтому каждое место посещалось одинаково часто.)

• Отправляет соответствующую цель MoveBaseGoal на сервер действий move_base.

• Записывает успех или неудачу навигации к цели, а также пройденное время и пройденное расстояние.

• Делает паузу на настраиваемое количество секунд в каждом месте.

• Повторяет

Прежде чем опробовать его на реальном роботе, давайте запустим его в симуляторе ArbotiX.